In der Geschichte des Transportwesens steht der Wagen am Ende einer möglicherweise Jahrtausende langen Entwicklung. Er hat radlose Transporteinrichtungen wie Schlitten als Vorläufer. Die ersten Wagen kamen mit der Erfindung des Radsatzes im 4. Jt. v. Chr. auf. Der Radsatz ist die Verbindung zweier Räder mittels einer Achse.

Es gibt in Europa mindestens zwei Zentren in denen unabhängig voneinander Karren bzw. Wagen entstanden; ein weiteres liegt im Orient. Die frühen Karren hatten Starrachsen. Die Karren und Wagen fuhren mit Scheibenrädern, die zunächst klein und einteilig später grösser und mehrteilig waren.

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